Updated manual, Reorient w/improvement re tackles

(cherry picked from commit 5317e98b)

doc/manual.tex

@@ -626,7 +626,7 @@ Opp. unum invalid       & Y  & Y  & Y  & Y & Y  & Y  & Y  & Y & Y & Y & Y & Y &
 Ball kickable           & Y  & Y  & Y  & Y & Y  & N  & Y  & N & * & Y & Y & Y & Y & N  & N  & N & Y  & N \\
 Ball not kickable       & Y  & Y  & Y  & N & N  & Y  & Y  & Y & Y & N & N & N & Y & Y  & Y  & Y & Y  & Y \\
 \hline
-Frozen                  & N  & N  & N  & N & N  & N  & N  & N & N & N & N & Y & N & N  & N  & N & N  & Y \\
+Frozen                  & N  & N  & N  & N & N  & N  & N  & N & N & N & N & N & N & N  & N  & N & N  & Y \\
 Colliding w/ball        & Y  & Y  & N  & N & Y  & N  & Y  & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N  & N  & N & N  & N \\
 Colliding w/player      & Y  & Y  & Y  & Y & Y  & Y  & Y  & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y  & Y  & Y & Y  & Y \\
 Colliding w/post        & Y  & Y  & Y  & Y & Y  & Y  & N  & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y  & Y  & Y & Y  & Y \\

src/agent.cpp

@@ -727,10 +727,12 @@ Agent::doReorient()
         dlog.addText( Logger::TEAM,
                       __FILE__": tackle wait. expires= %d",
                       wm.self().tackleExpires() );
-        // face neck to ball
-        this->setViewAction( new View_Tactical() );
-        this->setNeckAction( new Neck_TurnToBallOrScan() );
-        return true;
+
+	if (Bhv_Emergency().execute( this )){ // includes change view
+	  return ACTION_STATUS_MAYBE;
+	} else {
+	  return ACTION_STATUS_UNKNOWN;
+	}
     }
 
     //