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...@@ -14,6 +14,7 @@ ...@@ -14,6 +14,7 @@
\usepackage[cm]{fullpage} \usepackage[cm]{fullpage}
\usepackage{enumitem} \usepackage{enumitem}
\usepackage{subcaption} \usepackage{subcaption}
\usepackage{color}
\title{RoboCup 2D Half Field Offense \\ Technical Manual} \title{RoboCup 2D Half Field Offense \\ Technical Manual}
\author{Matthew Hausknecht} \author{Matthew Hausknecht}
...@@ -613,29 +614,29 @@ below the table for the action abbreviations and notes. ...@@ -613,29 +614,29 @@ below the table for the action abbreviations and notes.
\begin{center} \begin{center}
{\footnotesize {\footnotesize
\begin{tabular}{r | c c c c | c c c c | c c c c c c c c c c} \begin{tabular}{r | c c c c | c c c c | c c c c c c c c c c}
Action & Da & Tu & Ta & K & KT & MT & DT & I & M & S & P & Dr & C & RG & DG & G & MP & Re \\ Action & Da & Tu & Ta & K & KT & MT & DT & I & M & S & P & D & C & RG & DG & G & MP & Re \\
\hline \hline \hline \hline
Self position invalid & Y & Y & Y & Y & N & N & N? & N? & N & N? & N? & Y & ? & N & N & N & N & Y \\ Self position invalid & Y & Y & Y & Y & N & N & N & N & N & N & N & Y & Y & N & N & N & N & Y \\
Self velocity invalid & N & Y? & Y? & Y & ? & N & N & N & N & ? & ? & Y & Y & N & N & N & N & Y \\ Self velocity invalid & N & Y & Y & Y & N & N & N & N & N & N & Y & Y & Y & N & N & N & N & Y \\
Ball position invalid & Y & Y & Y? & N & N & Y & N & N & N & N & N & Y & N & N & N & N & N & Y \\ Ball position invalid & Y & Y & Y & N & N & Y & Y & N & N & N & N & Y & N & N & N & N & N & Y \\
Ball velocity invalid & Y & Y & Y & ? & ? & Y & Y & N? & ? & N & N? & Y? & Y? & Y & Y & Y & Y & Y \\ Ball velocity invalid & Y & Y & Y & Y & N & Y & N & Y & Y & N & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
Teammate loc invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & N & Y? & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\ Teammate loc invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
Team. unum invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\ Team. unum invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
Opponent loc invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y? & Y & N & Y? & Y & Y? & Y & Y & Y & Y & N & Y \\ Opponent loc invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & N & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & N & Y \\
Opp. unum invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y \\ Opp. unum invalid & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y \\
\hline \hline
Ball kickable & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & N & * & Y & Y & Y & Y & ? & ? & N & Y & N \\ Ball kickable & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & N & * & Y & Y & Y & Y & N & N & N & Y & N \\
Ball not kickable & Y & Y & Y & N & N & Y & Y & Y & Y & N & N & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\ Ball not kickable & Y & Y & Y & N & N & Y & Y & Y & Y & N & N & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
\hline \hline
Frozen & N & N & N & N & N & N & N? & N & N? & N & N & Y & N? & N & N & N & N & Y \\ Frozen & N & N & N & N & N & N & N & N & N & N & N & Y & N & N & N & N & N & Y \\
Colliding w/ball & Y & Y & ? & N & Y & N & Y & Y & Y & ? & Y & Y & ? & ? & ? & N & ? & ? \\ Colliding w/ball & Y & Y & N & N & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & N & N & N & N \\
Colliding w/player & Y & Y & ? & Y & Y & Y & Y & Y & Y & ? & N & Y & ? & ? & ? & Y & ? & ? \\ Colliding w/player & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
Colliding w/post & Y & Y & N? & Y & Y & Y & N & Y & Y & ? & N & Y & ? & Y & Y & Y & Y & ? \\ Colliding w/post & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y \\
\hline \hline
Offense & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & N & N & Y & N & Y \\ Offense & Y & Y & N & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & Y & N & N & N & Y & N & Y \\
Defense, not goalie & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & Y & N & N & N & N & Y & ? & Y & Y & Y \\ Defense, not goalie & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & Y & N & N & N & N & Y & Y & Y & Y & Y \\
Goalie (defense) & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & ? & N & N & N & Y & ? & ? & ? & N & Y \\ Goalie (defense) & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & Y & N & N & N & Y & N & Y & N & N & Y \\
\end{tabular} \end{tabular}
} }
\end{center} \end{center}
...@@ -643,7 +644,7 @@ Goalie (defense) & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & ? & N & N & ...@@ -643,7 +644,7 @@ Goalie (defense) & Y & Y & Y & N & N & Y & N & Y & ? & N & N &
\begin{itemize}[noitemsep] \begin{itemize}[noitemsep]
\item{Da:\,Dash; Tu:\,Turn; Ta:\,Tackle; K:\,Kick} \item{Da:\,Dash; Tu:\,Turn; Ta:\,Tackle; K:\,Kick}
\item{KT:\,Kick\_To; MT:\,Move\_To; DT:\,Dribble\_To; I:\,Intercept} \item{KT:\,Kick\_To; MT:\,Move\_To; DT:\,Dribble\_To; I:\,Intercept}
\item{M:\,Move; S:\,Shoot; P:\,Pass; Dr:\,Dribble; C:\,Catch; RG:\,Reduce\_Angle\_To\_Goal; DG:\,Defend\_Goal; G:\,Go\_To\_Ball; MP:\,Mark\_Player; Re: Reorient} \item{M:\,Move; S:\,Shoot; P:\,Pass; D:\,Dribble; C:\,Catch; RG:\,Reduce\_Angle\_To\_Goal; DG:\,Defend\_Goal; G:\,Go\_To\_Ball; MP:\,Mark\_Player; Re: Reorient}
\end{itemize} \end{itemize}
\section{Developing a New Agent} \section{Developing a New Agent}
......
example/explore_offense_actions.twoplayer.py 0 → 100755
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...@@ -33,7 +33,7 @@ HALF_FIELD_FULL_WIDTH = HALF_FIELD_WIDTH * 1.2 ...@@ -33,7 +33,7 @@ HALF_FIELD_FULL_WIDTH = HALF_FIELD_WIDTH * 1.2
HALF_FIELD_LENGTH = 52.5 # x coordinate HALF_FIELD_LENGTH = 52.5 # x coordinate
HALF_FIELD_FULL_LENGTH = HALF_FIELD_LENGTH * 1.2 HALF_FIELD_FULL_LENGTH = HALF_FIELD_LENGTH * 1.2
GOAL_WIDTH = 14.02 GOAL_WIDTH = 14.02
MAX_RADIUS = math.sqrt((HALF_FIELD_WIDTH**2) + ((HALF_FIELD_LENGTH/2)**2)) # latter is incorrect for _actual_ maximum distance... MAX_RADIUS = math.sqrt(((HALF_FIELD_WIDTH/2)**2) + (HALF_FIELD_LENGTH**2)) # not actually correct, but works...
ERROR_TOLERANCE = math.pow(sys.float_info.epsilon,0.25) ERROR_TOLERANCE = math.pow(sys.float_info.epsilon,0.25)
POS_ERROR_TOLERANCE = 0.05 POS_ERROR_TOLERANCE = 0.05
......
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